在这一个过程，因为受影响的力、本身自身的质量、速度都不一样，计算依据也会有很大变化。比如单单说嫦娥四号进入着陆准备轨道后，需要在月球背面的近月点进行动力下降。整个动力下降过程又会分为6个阶段，分别是主减速段、快速调整段、接近段、悬停段、避障段、缓速下降段。

六个阶段，那就意味着需要六套不同的系统参数。

可想而知其中的计算工作量，简直是大得难以想象。

而且这事，其他人员都是只能学习，帮不上秦元清什么太大的忙，整个计算工作量、包括建模都得秦元清来进行。

就说这个计算，现有的航天领域知识和数学知识，很多根本就没有，属于空白的，需要秦元清去创造，与其一点一点的去教，还不如自己亲自来做来得快。

等到做好以后，其他人再根据成果，去研究、分析、学习。

秦元清也是没有时间，去当老师，花几个月甚至几年时间，去教导这一大批学生。

结果就是，秦元清如同一个工作狂一般，他所作的事情，在探月工程这里具备一大批高学历的研究人员，博士比比皆是，甚至院士都有不少，结果愣是看不懂秦元清所做的，看到秦元清在草稿纸上不断画鬼符，他们看得一头雾水。

第四百一十一章 落月计算和模型

不知不觉中，秦元清已经在开始从绕月轨道到软着陆这个阶段的计算工作量。

首先，是第一阶段的主减速段。

秦元清根据数据中的嫦娥四号构型特点，在此基础上建立了小型月球探测器的导航、制导与控制系统工作模型和质心、姿态动力学模型。模型中考虑了各个发动机推力偏心、偏斜产生的影响，并考虑了制导、导航与控制分系统离散的工作特性。

然后，对末端水平速度约束条件下的主减速段制导律进行了研究。

利用开普勒轨道的轨道参数与末端运动参数的对应关系，将末端运动参数约束转化为轨道参数约束，从而将轨迹规划问题转化为有限推力变轨问题，进而通过最小二乘修正方法得到制导律。

接下来，对末端高度约束条件下的主减速段制导律进行了研究。

随后，建立制导惯性极坐标系下的动力学方程，将目标约束量作为状态量，使用伪谱法可以方便地求出一些参数的数值。