当他们原路窜回王江泾时，因为顾虑部下士气低落、又累又饿，一旦遇伏恐遭不测，徐海便命令部队暂且驻扎。因为京杭大运河穿镇而过，所以徐海分兵力驻守运河南北两个交通要道——秋茂桥和杨家桥……主力则进驻王江泾镇内吃饭休息。此时倭寇兵力已聚拢达八千余人，全部是可战之力。

但没有休息多久，胡宗宪、卢镗的追兵终于到了，双方于十九曰凌晨，双方大战于王江泾南的秋茂桥。

经过接连的胜仗，明军已经完全打出了气势，胡宗宪将倭寇已被各路大军合围的情况晓谕全军，众军无不欢欣鼓舞，尤其是麾下的保靖土兵，唯恐被人抢了战功，向着秋茂桥发动了一波又一波的疯狂攻击。

但倭寇岂是易于之辈？双方在这座九丈石桥上展开了反复争夺，残肢断体铺满桥面，鲜血将运河都染红了数里。

明军本来就只有六千多人，全凭着一股气势才撑了两个时辰，便渐渐泄了气。胡宗宪看出端倪，亲帅一百刀斧手在阵后督战，不近者死，退者死，犹豫着同样死！这才勉强撑住了局势，但他也知道，如果其他部队再不来，防线崩溃是一定的了。

就在他快要绝望的时候，东边地平线上升起一片红云，旋即便滚滚而来。待近一些了，胡宗宪与卢镗终于看清楚这是一支红巾裹头的部队，不由齐声高叫道：“红头军！”

一听是大名鼎鼎的红头军，明军一下士气大振，而倭寇显然对这个名字颇为忌惮，双方的士气一下子颠倒过来，倭寇终于收兵缩回王江泾，明军也终于守住了行将崩溃的防线。

胡宗宪与卢镗分外激动，两人快步迎向这难能可贵的援军。谁知双方一碰上，红头军将士便蹲在地上喘粗气，许多人甚至当场昏死过去。他俩找到疲惫到极点的丁仅、丁尧时父子，才知道原来是俞总兵担心这边守不住，命令红头军火速先来增援。丁氏父子率领手下狂奔一百里，中间一次都没有休息……丁仅扶着腰站直了，歉意的笑笑道：“来得太晚了，没帮上什么忙。”

胡、卢两人摇头大笑道：“不早不晚，正好及时！”

无论如何秋茂桥是守住了。下午时分，俞大猷率军抵达，到了晚上，汤克宽的水师也到达，此时明军的数目是倭寇的三倍有余，且气冲斗牛，正是破敌良机！

汤克宽、卢镗、俞大猷和胡宗宪召开战场会议，汤克宽在众人中地位最高，他认为要等张总督赶来再发动总攻。胡宗宪却不同意，他对众将道：“我观匪首徐海也在阵中，其麾下倭寇极为精锐，如果不趁其士气受挫趁机总攻，一旦等他们恢复元气，一定会从小道逃跑的！”

俞大猷和卢镗也赞同胡宗宪的意见，汤克宽孤掌难鸣，只好答应先用水军控制王江泾所有陆路通道，再于黎明时分合击敌军。

经过一夜的布置，当号炮响时，胡宗宪、卢镗部仍由秋茂桥向北进攻，汤克宽和俞大猷从左右夹击。