宋朝结束五代十国，重建统一的政权,南方经济发展较快，北方和西北地区民族矛盾转趋激烈。建立统一的政权后，进一步强化中央集权，军事制度发生巨大变化。北宋时期皇帝直接掌握军队的建置、调动和指挥大权。其下军权由三个机构分任。枢密院为最高军事领导机关，掌军权及军令；三衙，即殿前都指挥司、侍卫马军司和侍卫步军司，为中央最高指挥机关，分别统领禁军和厢军；率臣,为禁军出征或镇戍时临时委任的将帅，统领地分属三衙的禁军,事毕皆撤销。
“兵符出于枢密，而不得统其众；兵众隶于三衙，而不得专其制。”枢密院有调兵之权，却不掌管军队；三衙掌管军队，却无调兵之权；遇有战事，由皇帝任命率臣领兵出征，从而实现了发兵之权”与“握兵之重”的分离。这种体制对于消除中唐以来绵延200多年藩镇割据的局面，确实起到了重大作用。在平定各地割据政权的过程中,各小国军队中的精兵被收编入禁军，编入殿前司。
1127年后，金兵继续南下，宋政权偏安江左。北宋和南宋的军事制度有许多不同之处，但总的是吸取晚唐、五代军阀割据的教训，皇帝加强集权，削弱大将兵权，以文臣御武事；集中大量财力、物力，供养大批招募来的军队，募兵制始终居于极其重要的地位。
兵力的配置上,宋朝军制遵循“强干弱枝，内外相维”的原则。禁军中最精锐的殿前军驻守在京城，侍卫亲军驻扎在各地。京城的人马最为精强，各方镇知道兵力不敌，不敢造反。这就是“强干弱枝”。如果京城有变，在各地驻扎的禁军联合地方的兵力，也足够对付变乱。这样就“内外相制,无轻重之患”，这就是“内外相维”。
北宋军队由禁军、厢兵、乡兵和蕃兵组成，以禁兵为主体构成一种中央军和地方军、正规军和非正规军相结合的武装力量体制。
三衙在北宋享有相当可观的待遇，“其任之也重，则其待之也亦不轻”,是当时北宋朝野上下的共识，如宋太祖朝就是：“封父祖，荫妻子；荣名崇品，悉以与之”。神宗亦批曰：“殿前、马、步军三帅，朝廷待遇，礼继二府，事体至重。”所谓“待之也亦不轻”、“事体至重”，除三衙为北宋“武臣极任”,地位居武将之首外，具体说来还大致有以下各种名目：武臣俸禄之厚本属北宋俸禄制度的特点，如时人张演有云：“宋朝之待武臣也，厚其禄而薄其礼。” (后集卷21)三衙作为“武臣极任”，当然更为突出，像仁宗朝御史中丞贾昌朝在分析外戚等“恩幸子弟”垂涎三衙职位的原因时就说：“其志不过利转迁之速，俸赐之厚耳。”
恩荫，又称“任子”、“门荫”、“世赏”，是指朝廷根据官员职、阶高低而授给其子孙或亲属以官衔或差遣的制度。北宋恩荫之滥是空前的,仅名目就分为郊祀、圣节(皇帝生日)、官员致仕、官员申报遗表和临时性恩典五大类。从真宗朝开始，北宋恩荫制度趋向固定化，规定：文官自侍御史知杂事以上，每年荫补一人；从带职员外郎以上，每三年荫补一人；武臣从横行以上，每年荫补一人；自诸司副使以上，每三年荫补一人。三衙除依例享受上述待遇之外，还有所谓“初除管军恩例”。以位至节度使的殿前都、副指挥使为例，一是加封母、妻，“母封郡太夫人，妻封郡夫人”。 (卷中)二是补亲子或孙一人为閤职。如神宗元丰元年十月四日，以左侍禁贾裕为閤门祗候，“先是，贾逵以经画鄜”延边事得子祐閤门祗候，后除殿前副都指挥使，以例乞除裕閤职，诏止迁一官。至是，逵再乞。上批：‘裕元合与閤职，以遣逵经画边事，特推恩，今逵所乞，乃除殿帅恩例，可依所奏。’” (职官三二之五)又如高宗绍兴元年十月二十二日，“枢密院言郭仲荀乞初除官军恩例，吏部拟申当得閤职”。閤职，乃当时易于升迁的美职，时人至有所谓“宠在閤职”之说。故宋高宗在批准郭氏乞初除三衙恩例后，即有“祖宗待三衙之厚如此”职官三二之九)的慨叹。三衙其他管军的恩例要略低于殿前都、副指挥使，但亦相当优厚，故真宗朝冯守信为三衙，“其弟尝欲上其子为守信子，以取高荫”。
此外，因职在亲近，三衙还有时常于皇帝面前请求亲属恩泽的便利条件，仁宗时不得不下诏，要求“官军臣僚非乾元节及大礼，不得非次陈乞亲属恩泽”。
禁军编制为厢、军、营(指挥)、都4级。厢辖10军，军辖 5营，营辖5都。每都100人 。各级统兵官分别为：厢都指挥使；军都指挥使、军都虞候，指挥使、副指挥使；都头(马 军称军使)、副都头(马军称副 兵马使)。指挥(营)是禁军基本的建制单位，调动、屯戍和作 战，常以此计算兵力。为防止武 将叛乱，禁军在兵力部署上，大致一半守京畿，一半戊诸郡，京城与畿辅兵力亦大致平衡，以便内外相制。同时实行“更戊法”，畿辅与诸州禁军定期更换驻地， 以使兵不识将，将无专兵。
厢军属地方军。名为常备军，实是各州府和某些中央机构的杂 役兵。受州府和某些中央机关统管，总隶于侍卫马军司、侍卫步军司。主要任务是筑城、制作兵器、修路建桥、运粮垦荒以及官员的侍 卫、迎送等一般无训练、作战任务。有步军和马军两个兵种，编制分军、指挥、都3级，统兵官与禁军同。
乡兵也称民兵。是按户籍丁壮比例抽选或募集土人组成的地方民众武装。平时不脱离生产，农闲集结训练。担负修城、运粮、捕 盗或协同禁军守边等任务。各地乡兵名目很多，编制亦不统一,或按指挥、都，或按甲、队，或按都保、大保、保的序列编成，最多之时， 陕西、河北、河东谙路总数达42万余人。
蕃兵是北宋西北部边防军。由陕西、河东与西夏接壤地区的羌 人熟户部族军组成。诸部族首领被封军职率部族军戍守边境。 其编制因族而异，或按部族、性、族，或按族、标、队，至神宗时才统 一采用指挥、都的编制。
土军和弓手属地方治安部队。由巡检相县尉统辖。土军为神宗时所设,隶属各地巡检司；原为吏役，轮差民丁充当,后改为雇募 民丁，隶属于各地县尉司。土军和弓手人数不多，通常采用都一级编制。